Invocando la memoria histórica del municipio Guanarito, originalmente, bautizado como Nuestra Señora de La Paz de Guanarito, este centro poblado fue fundado el 24 de enero de 1768, por iniciativa del fraile capuchino Andrés de Grazalema, siendo sus primeros pobladores los indígenas Achaguas, que habitaban la zona. En 1770, el fraile Andrés de Grazalema, abandonó la población de Guanarito, para sustituir al fraile Hermenegildo de Cádiz, fundador de San Genaro de Boconó, quien había fallecido.

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De esta época data la incorporación de algunos occidentales blancos a la población original indígena. En 1772, los vecinos blancos y criollos de Guanarito, se dirigieron al capitán General de Venezuela, pidiéndole un fraile capuchino para que asistiera las necesidades espirituales de la población. El capitán Joseph Carlos de Agüero, presentó la solicitud al superior de los capuchinos, quien envió a Guanarito al fraile Juan Evangelista de Ubrique.

En 1776, Guanarito contaba con 36 familias, 148 habitantes, 193 casas y 42 familias, en los campos de su jurisdicción. En estos años, aumentó de manera significativa la producción agrícola de tabaco, añil, cacao, maíz, caña de azúcar, además la cría y procesamiento de ganado vacuno, y caballar.

Muchas de las mercancías eran cargadas en embarcaciones de pequeño calado a través del río Guanarito, rumbo al río Apure y posteriormente al Orinoco, eran llevadas a la ciudad de Angostura.

En 1778, fecha en la que el obispo Mariano Martí, visitó la localidad, esta contaba con 72 casas en el pueblo, y 121 diseminadas en los campos, con una población total de 952 habitantes, de los cuales 274 eran indígenas, 462 eran pardos, 211 blancos y 15 esclavos. En 1788, su población ascendió a 1480 habitantes, al agregarse varios pobladores venidos de otras latitudes y un importante grupo de indígenas Achaguas.

Durante la época de la Independencia el cantón de Guanarito, fue una población importante e influyente en la vida política y económica del país, los sucesos relacionados con el rey Fernando VII en España, tuvieron gran repercusión en Guanarito, por lo que el doctor José Luis Cabrera, fue escogido para representar a este cantón, en el primer Congreso de 1811.

El doctor Cabrera, colaboró en el acta de Independencia y al cesar esta y convocarse la convención de Valencia, fue diputado por la provincia de Caracas y firmó la constitución de 1811.

 
En este municipio, se encuentran los sitios arqueológicos, cerrito de San Rafael, El Guaical, Banco de Morrones, todos estos sitios fueron investigados por el antropólogo Rafael Gassón en la década de 1980, que data entre el 650 - 1200 d.C. continuando, encontramos las Plaza Bolívar y el Silbón, con áreas verdes dotadas de una densa vegetación, lugar donde se reúnen propios y visitantes en amena tertulia, donde hablan de la historia de Guanarito y de sus leyendas, entre otras actividades. Es un espacio valorado por la comunidad. Dentro de los hechos y testimonios históricos, está la leyendas del ánima de Ño Quemao, cuenta esta, que hace mucho tiempo, cerca del poblado de Guanarito, vivía un hombre llamado Silvestre, era inválido a causa de un accidente, la casa donde vivía se incendió, no pudo escapar del fuego, y en el lugar donde falleció, colocaron una cruz, hecha de palos de camaruco.